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 * File: BehaviorMoveHeadToAngle.cpp
 *
 * Author: ross
 * Created: 2018-05-17
 *
 * Description: Moves head to the given angle and exits
 *
 * Copyright: Anki, Inc. 2018
 *
 **/


#include "engine/aiComponent/behaviorComponent/behaviors/basicWorldInteractions/behaviorMoveHeadToAngle.h"
#include "coretech/common/engine/jsonTools.h"
#include "engine/actions/basicActions.h"

namespace Anki {
namespace Vector {
  
namespace {
  const char* const kHeadAngleKey = "headAngle_deg";
}

// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
BehaviorMoveHeadToAngle::InstanceConfig::InstanceConfig()
{
}

// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
BehaviorMoveHeadToAngle::DynamicVariables::DynamicVariables()
{
}

// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
BehaviorMoveHeadToAngle::BehaviorMoveHeadToAngle(const Json::Value& config)
 : ICozmoBehavior(config)
{
  _iConfig.headAngle_deg = JsonTools::ParseFloat( config, kHeadAngleKey, GetDebugLabel() );
}

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BehaviorMoveHeadToAngle::~BehaviorMoveHeadToAngle()
{
}

// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
bool BehaviorMoveHeadToAngle::WantsToBeActivatedBehavior() const
{
  return true;
}

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void BehaviorMoveHeadToAngle::GetBehaviorOperationModifiers(BehaviorOperationModifiers& modifiers) const
{
  modifiers.wantsToBeActivatedWhenCarryingObject = true;
  modifiers.wantsToBeActivatedWhenOffTreads = true;
  modifiers.wantsToBeActivatedWhenOnCharger = true;
  modifiers.behaviorAlwaysDelegates = true;
}

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void BehaviorMoveHeadToAngle::GetBehaviorJsonKeys(std::set<const char*>& expectedKeys) const
{
  const char* list[] = {
    kHeadAngleKey,
  };
  expectedKeys.insert( std::begin(list), std::end(list) );
}

// - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
void BehaviorMoveHeadToAngle::OnBehaviorActivated() 
{
  // reset dynamic variables
  _dVars = DynamicVariables();
  
  DelegateIfInControl( new MoveHeadToAngleAction( Radians{DEG_TO_RAD(_iConfig.headAngle_deg)} ) );
}

}
}